Agilex_Cobot_Magic_fold_towel_pink_tray

该数据集是一个基于LeRobot格式的机器人操作数据集，主要用于折叠粉色毛巾并放置在托盘上的任务。数据集包含50个episodes，总计63678帧，帧率为30fps，数据集大小为766.05 MB。数据集包含三个摄像头视角（cam_head_rgb、cam_left_wrist_rgb、cam_right_wrist_rgb），记录了机器人操作过程中的视频和状态数据。任务描述详细说明了如何使用两个夹持器折叠毛巾并将其放置在托盘上。数据集还包含丰富的注释和元数据，支持多种学习方法。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_fold_towel_pink_tray 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 标签: RoboCOIN, LeRobot
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot

数据集规模与统计

指标	数值
总情节数	50
总帧数	63678
总任务数	5
总视频数	150
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30 FPS
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	766.05 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0 至 49

任务与场景

• 主要任务指令: 使用两个夹持器抓住毛巾边缘并向前折叠，使用右侧夹持器抓住右侧边缘再次折叠，使用一个夹持器将折叠好的毛巾放到托盘上。
• 场景类型: 家庭环境 -> 厨房
• 对象:
  • table(unknown)
  • green_tray(unknown)
  • pink_square_towel(unknown)
• 子任务:
  1. 向上折叠粉色毛巾
  2. 结束
  3. 用左侧夹持器将折叠好的粉色毛巾放到托盘上
  4. 用右侧夹持器将粉色毛巾从右向左折叠
  5. 空
• 原子动作: grasp, lift, lower, fold

机器人配置

• 机器人名称: Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

硬件与传感器

• 传感器:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
• 相机信息:
  • 所有相机: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=av1, 像素格式=yuv420p
• 坐标系定义: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: 弧度
  • 末端执行器旋转: 弧度
  • 末端执行器平移: 米

数据集结构

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个块，每个块大小为1000

目录树结构

Agilex_Cobot_Magic_fold_towel_pink_tray_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (38 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos | -- chunk-000 | |-- observation.images.cam_head_rgb | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb |-- info.yaml -- README.md

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

特征

数据集包含以下主要特征：

• observation.images.cam_head_rgb: 视频，形状 [480, 640, 3]
• observation.images.cam_left_wrist_rgb: 视频，形状 [480, 640, 3]
• observation.images.cam_right_wrist_rgb: 视频，形状 [480, 640, 3]
• observation.state: float32，形状 [26]，包含左右臂关节角度、末端执行器位置与姿态等
• action: float32，形状 [26]，结构与状态对应
• 以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引、子任务标注、场景标注、末端执行器状态与动作等多种辅助特征。

作者与链接

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队
• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用要求

使用此数据集需同意在研究中引用相关论文。