robocasa_target_PickPlaceDrawerToCounter

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人（PandaOmron）的视频和传感器数据，以及任务、动作和观察的注释。数据集结构详细描述了各种特征的数据类型、形状和其他元数据，但未明确说明数据集的具体用途或内容。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: BrunoM42/robocasa_target_PickPlaceDrawerToCounter
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 501
• 总帧数: 155,749
• 总任务数: 9
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 帧率: 20 FPS
• 数据分块大小: 每块1000帧
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割: 全部数据用于训练 (train: 0:501)

特征字段

图像观测

• observation.images.robot0_eye_in_hand:
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 256×256×3 (RGB)
  • 编码: H.264, YUV420p
• observation.images.robot0_agentview_left:
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 256×256×3 (RGB)
  • 编码: H.264, YUV420p
• observation.images.robot0_agentview_right:
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 256×256×3 (RGB)
  • 编码: H.264, YUV420p

状态与动作

• observation.state:
  • 类型: 浮点数数组
  • 维度: 16
• action:
  • 类型: 浮点数数组
  • 维度: 12

任务标注

• annotation.human.task_description:
  • 类型: 整数
  • 维度: 1
• annotation.human.task_name:
  • 类型: 整数
  • 维度: 1

元数据与索引

• next.reward: 浮点数 (维度: 1)
• next.done: 布尔值 (维度: 1)
• timestamp: 浮点数 (维度: 1)
• frame_index: 整数 (维度: 1)
• episode_index: 整数 (维度: 1)
• index: 整数 (维度: 1)
• task_index: 整数 (维度: 1)

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: PandaOmron
• 所有特征帧率: 20 FPS

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供