testing3

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含机器人的动作、观察状态、图像等信息，具体包括16个关节的位置信息、左右手腕和基座的图像数据，以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的总帧数为1026，帧率为30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: testing3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1026
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:1)

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件格式为 MP4，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征详情

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

• observation.state (状态观测):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 描述: 关节状态，包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

• observation.images.left_wrist (左腕部图像观测):

  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，编码h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

• observation.images.right_wrist (右腕部图像观测):

  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，编码h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

• observation.images.base (底座图像观测):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index (情节索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index (索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/testing3
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/testing3
• 创建工具主页: https://github.com/huggingface/lerobot