so101_cube5cm_edge_pick_place_top_wrist_v1_20260524_194740

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot框架设计，适用于机器人学习和控制任务，可能包含机器人操作、感知或交互数据。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed using the LeRobot framework for robot learning and control tasks, potentially including robot manipulation, perception, or interaction data.

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube5cm_edge_pick_place_top_wrist_v1_20260524_194740

• 任务类别：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 数据集规模：
  • 总帧数：6,477 帧
  • 总片段数（episodes）：10 个
  • 总任务数：1 个
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 录制频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据集分割：训练集（train）覆盖所有 10 个片段

数据特征

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 的关节名称相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）：1,000

其他信息

• 主页、论文及引用：均标注为“More Information Needed”，当前未提供具体信息。
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容。