so101_cube_pick_place_top_only

该数据集是一个机器人学数据集，专注于立方体拾取放置任务，仅从顶部视角进行。它使用LeRobot工具创建，包含50个总episodes和26019个总frames。数据特征包括动作（如机器人关节位置）、观察状态（关节位置）、前视图像（视频格式，分辨率为480x640，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，名为 so101_cube_pick_place_top_only，由 LeRobot 工具创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：50
• 总帧数：26,019
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集拆分：训练集（0-50）

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作字段的6个关节位置相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480×640，3通道（RGB），编码格式为AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 查看数据集内容。