sock-sorter-v2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含150个集，总计91082帧，数据文件和视频文件的大小分别为100MB和200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、观察图像（前视和机器人视角）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态的特征包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器的位置。观察图像的特征包括高度、宽度和通道数，视频编解码器为h264，像素格式为yuv420p，无音频。数据集的分割信息为训练集包含所有150个集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sock-sorter-v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 150
• 总帧数: 91082
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据集结构

• 数据分割: 训练集 (0:150)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 - 前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 - 机器人摄像头

• 特征名: observation.images.robot
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人平台: so_follower

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Rqwebdev/sock-sorter-v2

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供
• 主页: 未提供