libero_object_tune

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含1433个episodes，44099帧数据，涉及30个任务。数据以parquet格式存储，包含图像（256x256x3）、状态（8维浮点数）、动作（7维浮点数）等多种特征。帧率为10fps，所有数据均用于训练集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_tune
• 发布者: CRRaphael
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, custom, panda

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置: 默认配置 (default) 的数据文件位于 data/*/*.parquet

数据规模

• 总情节数: 1,433
• 总帧数: 44,099
• 总任务数: 30
• 总视频数: 0
• 数据块数: 2
• 数据块大小: 1,000 个情节
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: "0:1433")

特征字段

数据集包含以下特征字段及其数据类型和形状：

1. 图像

   • 键名: image
   • 数据类型: image
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. 状态

   • 键名: state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["state"]

3. 动作

   • 键名: actions
   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["actions"]

4. 时间戳

   • 键名: timestamp
   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

5. 帧索引

   • 键名: frame_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. 情节索引

   • 键名: episode_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. 索引

   • 键名: index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. 任务索引

   • 键名: task_index
   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]