gorgeous-africa-v3-30hz_terminal_rl

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个episodes，13127帧，30fps的视频数据。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（12个关节位置）、观察状态（12个关节位置）、图像（左上方、左左侧、左右侧三个视角的480x640 RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、下一帧奖励和完成标志。数据集的总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： gorgeous-africa-v3-30hz_terminal_rl
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 20
• 总帧数： 13127
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 Hz
• 数据分割： 训练集 (0:20)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 名称： left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 名称： left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测图像

包含三个图像特征：observation.images.left_top、observation.images.left_left、observation.images.left_right。

• 数据类型： video
• 形状： [3, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：false

元数据与索引

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

下一状态信息

• 下一状态奖励： float32, 形状 [1]
• 下一状态完成标志： bool, 形状 [1]

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so_follower
• 配置文件： default
• 数据文件： data//.parquet

可视化

• 可视化数据集地址： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nkmurst/gorgeous-africa-v3-30hz_terminal_rl

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用： [More Information Needed]