simvla_task1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simvla_task1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 122
• 总帧数: 96116
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:122)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下主要特征：

机器人状态与动作

• qpos (关节位置): 浮点型数组，形状为[17]，包含左/右机械臂各关节位置及底盘运动状态。
• observation.state (观测状态): 浮点型数组，形状为[23]，包含左/右机械臂末端执行器的位置、旋转表示（6D）及抓取器状态，以及底盘运动状态。
• action (动作): 浮点型数组，形状为[23]，包含左/右机械臂末端执行器的目标位置、旋转（6D）及抓取器动作，以及底盘速度指令。
• action_quat (四元数动作): 浮点型数组，形状为[19]，使用四元数表示左/右机械臂末端执行器的目标旋转。

图像观测

• observation.images.front (前视图像): 视频格式，分辨率240x320，3通道，帧率30 FPS，编码格式AV1。
• observation.images.wrist_left (左腕部图像): 视频格式，分辨率240x320，3通道，帧率30 FPS，编码格式AV1。
• observation.images.wrist_right (右腕部图像): 视频格式，分辨率240x320，3通道，帧率30 FPS，编码格式AV1。 所有视频均无音频，非深度图。

索引与元数据

• timestamp (时间戳): 浮点型。
• frame_index (帧索引): 整型。
• episode_index (情节索引): 整型。
• index (索引): 整型。
• task_index (任务索引): 整型。

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用 (BibTeX): 信息缺失