teleop_demos_2_trimmed

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人领域数据集，包含100个episodes和61515个frames，数据以parquet格式存储。数据集结构包括多个特征：顶部摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，50fps）、关节位置观测（14维浮点数组）、绝对关节动作（14维浮点数组），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据分为训练集，chunks大小为1000，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：teleop_demos_2_trimmed
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：100
• 总帧数：61,515
• 总任务数：1
• 帧率：50 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据集划分

• 训练集：片段0至99（共100个片段）

特征结构

• observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率480×640，3通道，视频编码AV1，帧率50 FPS
• observation.state.joint_pos：机器人关节位置，14维浮点数组
• action.abs_joint：绝对关节动作，14维浮点数组
• timestamp：时间戳，1维浮点数
• frame_index：帧索引，1维整数
• episode_index：片段索引，1维整数
• index：全局索引，1维整数
• task_index：任务索引，1维整数

存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4