Ex1_PoV1_test_0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含2个完整的情节，总计857帧，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均包含6个关节位置（如肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察状态还包括来自前置摄像头的图像数据，分辨率为480x640，3通道。此外，数据集包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据按块（chunk）组织，每个块包含多个文件。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic tasks. It contains 2 complete episodes, totaling 857 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The features of the dataset include action and observation.state, both containing 6 joint positions (such as shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The observation state also includes image data from a front-facing camera with a resolution of 480x640 and 3 channels. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is organized in chunks, with each chunk containing multiple files.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

基本信息

• 数据集名称: Ex1_PoV1_test_0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 2
• 总帧数: 857
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB
• 数据划分: 训练集（0 到 2 片段）

数据文件结构

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件类型: Parquet 文件
• 视频文件编码: AV1 编码，分辨率 480×640，30 FPS，无音频

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含肩部、肘部、腕部、夹爪等6维动作指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，维度与动作相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

许可与引用

• 许可证: Apache-2.0
• 引用信息: 暂无提供的 BibTeX 引用信息