openarm_mcap

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：openarm_mcap

基本信息

• 数据集名称: openarm_mcap
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 主页、论文等信息目前缺失。

数据结构

数据集配置文件

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

代码库版本与机器人类型

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: OpenArm 机器人 (openarm_robot)

数据集规模统计

指标	数值
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
总视频数	0
总数据块数	0
数据块大小	1000
帧率	30 FPS

数据与视频路径格式

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段说明

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 48
• 包含内容: OpenArm 左右手臂各8个关节的位置(pos)、速度(vel)和力矩(eff)信息。

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 包含内容: OpenArm 左右手臂各8个关节的位置(pos)和角度(angle)信息。

图像观测

包含4个摄像头视角，均为视频数据，帧率30 FPS，编码格式为avc1：

视角名称	分辨率
observation.images.global	1280 x 720 (3通道)
observation.images.wrist1	640 x 480 (3通道)
observation.images.wrist2	640 x 480 (3通道)
observation.images.global2	640 x 480 (3通道)

其他字段

字段名	数据类型	维度
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1