G1_Erase_Board

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计，具体任务目标是用橡皮擦清洁黑板。数据集包含7自由度双臂G1机器人的操作数据，每个操作持续约20至40秒，记录频率为30赫兹。机器人末端执行器为夹持器，具有双臂操作能力。图像分辨率为640x480，摄像头位置包括手腕安装的单目摄像头和头部安装的双目摄像头。数据内容包括机器人的当前状态、下一步动作以及当前摄像头视图图像。机器人初始姿势为每个数据集条目中的第一个机器人状态，物体放置位置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内随机放置。重要注意事项包括场景调整以匹配数据集第一帧，以及数据收集过程中的变化需在模型训练中考虑。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: G1_Erase_Board
• 主页: https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

任务与采集信息

• 任务目标: 使用板擦清洁黑板。
• 操作时长: 每次操作约20至40秒。
• 采集频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 数据内容:
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一个动作。
  • 当前相机视图图像。
• 机器人初始姿态: 每个数据条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 相机视图: 遵循 AVP Teleoperation Documentation 第5部分 的指导原则。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: G1_ALL
• 总情节数: 200
• 总帧数: 127,545
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 全部用于训练 (train: "0:200")
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.left_arm: 左臂关节状态 (7维浮点向量)。
• observation.right_arm: 右臂关节状态 (7维浮点向量)。
• observation.left_gripper: 左夹爪状态 (1维浮点)。
• observation.right_gripper: 右夹爪状态 (1维浮点)。
• observation.left_ee: 左末端执行器位姿 (6维浮点向量)。
• observation.right_ee: 右末端执行器位姿 (6维浮点向量)。
• observation.body: 身体关节状态 (29维浮点向量)。
• observation.images.cam_left_high: 头部左相机图像 (视频， 480x640x3)。
• observation.images.cam_right_high: 头部右相机图像 (视频， 480x640x3)。
• observation.images.cam_left_wrist: 腕部左相机图像 (视频， 480x640x3)。
• observation.images.cam_right_wrist: 腕部右相机图像 (视频， 480x640x3)。

动作数据

• action.left_arm: 左臂动作 (7维浮点向量)。
• action.right_arm: 右臂动作 (7维浮点向量)。
• action.left_gripper: 左夹爪动作 (1维浮点)。
• action.right_gripper: 右夹爪动作 (1维浮点)。
• action.left_ee: 左末端执行器动作 (6维浮点向量)。
• action.right_ee: 右末端执行器动作 (6维浮点向量)。
• action.body: 身体动作 (7维浮点向量)。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (1维浮点)。
• frame_index: 帧索引 (1维整数)。
• episode_index: 情节索引 (1维整数)。
• index: 索引 (1维整数)。
• task_index: 任务索引 (1维整数)。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP Teleoperation Documentation 第5部分 安装硬件后，需将场景调整至与数据集第一帧尽可能匹配。
2. 数据采集并非在单次会话中完成，数据条目之间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

引用信息

• BibTeX: 暂未提供。