anubis_pick_carrot_out_of_pot_randomized_eefpose_v2_1_optimality

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的观测数据（状态和来自多个摄像头的图像）、动作、时间戳和其他元数据。数据集结构详细，包括每种特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： anubis_pick_carrot_out_of_pot_randomized_eefpose_v2_1_optimality
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 70
• 总帧数： 31923
• 总视频数： 210
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 20 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:70)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

主要特征字段

1. 观测数据

   • observation.state： 机器人状态，浮点型数组，形状为[20]，包含左右机械臂的末端位置、旋转表示（R6D）和夹爪状态。
   • observation.images.front： 前视摄像头视频，形状为[240, 320, 3]，编码格式为AV1。
   • observation.images.wrist_left： 左腕部摄像头视频，形状为[240, 320, 3]，编码格式为AV1。
   • observation.images.wrist_right： 右腕部摄像头视频，形状为[240, 320, 3]，编码格式为AV1。

2. 动作数据

   • action： 机器人动作指令，浮点型数组，形状为[23]，包含左右机械臂的末端位姿控制指令、夹爪控制指令以及基座速度指令。

3. 元数据与索引

   • optimality： 最优性标签，整型数组，形状为[1]。
   • timestamp： 时间戳，浮点型数组，形状为[1]。
   • frame_index： 帧索引，整型数组，形状为[1]。
   • episode_index： 情节索引，整型数组，形状为[1]。
   • index： 数据索引，整型数组，形状为[1]。
   • task_index： 任务索引，整型数组，形状为[1]。

版本信息

• 代码库版本： v2.1

引用信息

• 论文： 未提供
• 主页： 未提供
• BibTeX引用格式： 未提供