aloha_mobile_wash_pan

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，55000帧，150个视频，涉及ALOHA机器人的操作。数据包括来自三个摄像头（高角度、左手腕、右手腕）的视频观察，以及机器人的状态、努力和动作数据。每个视频的帧率为50fps，分辨率为480x640。数据集还包含机器人的14个电机状态、努力和动作数据。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily intended for the field of robotics. It contains 50 episodes, 55,000 frames, and 150 videos related to the operations of the ALOHA robot. The data includes video observations from three cameras (high-angle, left wrist, and right wrist), as well as the robot's state, effort, and action data. Each video has a frame rate of 50 fps and a resolution of 480×640. The dataset also covers data on 14 motor states, efforts, and actions of the robot.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_mobile_wash_pan
• 主页: https://mobile-aloha.github.io/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2401.02117
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 总集数: 50
• 总帧数: 55000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

特征

1. 观察图像:

   • cam_high: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码
   • cam_left_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码
   • cam_right_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码

2. 观察状态:

   • state: 浮点32, 形状[14], 包含左右机械臂各7个关节状态

3. 观察力度:

   • effort: 浮点32, 形状[14], 包含左右机械臂各7个关节力度

4. 动作:

   • action: 浮点32, 形状[14], 包含左右机械臂各7个关节动作

5. 元数据:

   • episode_index: 整型64
   • frame_index: 整型64
   • timestamp: 浮点32
   • next.done: 布尔型
   • index: 整型64
   • task_index: 整型64

引用

bibtex @inproceedings{fu2024mobile, author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea}, title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation}, booktitle = {arXiv}, year = {2024}, }

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含ALOHA机器人的操作数据，涵盖50个episodes、55000帧和150个视频。其特点包括来自三个摄像头的视频观察（高角度、左手腕、右手腕），帧率为50fps，分辨率为480x640，以及机器人的14个电机状态、努力和动作数据，适用于机器人学习和控制研究。