aloha_mobile_wash_pan

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，55000帧，150个视频，涉及ALOHA机器人的操作。数据包括来自三个摄像头（高角度、左手腕、右手腕）的视频观察，以及机器人的状态、努力和动作数据。每个视频的帧率为50fps，分辨率为480x640。数据集还包含机器人的14个电机状态、努力和动作数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_mobile_wash_pan
• 主页: https://mobile-aloha.github.io/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2401.02117
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 总集数: 50
• 总帧数: 55000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

特征

1. 观察图像:

   • cam_high: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码
   • cam_left_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码
   • cam_right_wrist: 480x640x3, 视频格式, 50 fps, AV1编码

2. 观察状态:

   • state: 浮点32, 形状[14], 包含左右机械臂各7个关节状态

3. 观察力度:

   • effort: 浮点32, 形状[14], 包含左右机械臂各7个关节力度

4. 动作:

   • action: 浮点32, 形状[14], 包含左右机械臂各7个关节动作

5. 元数据:

   • episode_index: 整型64
   • frame_index: 整型64
   • timestamp: 浮点32
   • next.done: 布尔型
   • index: 整型64
   • task_index: 整型64

引用

bibtex @inproceedings{fu2024mobile, author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea}, title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation}, booktitle = {arXiv}, year = {2024}, }

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含ALOHA机器人的操作数据，涵盖50个episodes、55000帧和150个视频。其特点包括来自三个摄像头的视频观察（高角度、左手腕、右手腕），帧率为50fps，分辨率为480x640，以及机器人的14个电机状态、努力和动作数据，适用于机器人学习和控制研究。