so100_gamepad_insert_high_quality
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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https://huggingface.co/datasets/lilkm/so100_gamepad_insert_high_quality
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含30个总集数，3400个总帧数，1个总任务数。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集包含多种特征，如动作（delta_x, delta_y, delta_z, gripper）、奖励、完成状态、观测图像（顶部和手腕）、状态等。观测图像的分辨率为128x128，通道数为3，视频编码为av1。数据集用于机器人控制或相关研究。
提供机构：
lilkm
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
本数据集是一个用于机器人操作的高质量数据集，专注于“so100_gamepad_insert”任务，由LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。
数据集规模与划分
- 总片段数：30个片段
- 总帧数：3400帧
- 总任务数：1个任务
- 数据文件大小：约100MB
- 视频文件大小：约200MB
- 帧率：10 FPS
- 数据集划分：全部30个片段用于训练（train: 0:30）
数据内容与结构
数据集以parquet文件存储结构化数据，以MP4视频文件存储图像序列。主要特征包括：
- action：4维动作，包含delta_x、delta_y、delta_z和gripper（夹爪）控制。
- observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率128x128，3通道，AV1编码，10 FPS视频。
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率128x128，3通道，AV1编码，10 FPS视频。
- observation.state：18维机器人状态数据。
- next.reward：1维奖励值。
- next.done：1维是否结束标志。
- complementary_info.discrete_penalty：1维离散惩罚项。
- timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index：时间戳及索引信息。
数据格式与存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
任务类型
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 任务描述：基于游戏手柄操作的高质量插入任务（so100_gamepad_insert）
