le-robot_test_streaming01_20260515_160809

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专为机器人控制和学习任务设计。数据集包含3个总片段，总计3763帧，涉及1个任务。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头（后置和顶部）的视频观测（分辨率为480x640，30帧/秒，RGB通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集适用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习和模仿学习等应用。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains a total of 3 episodes, comprising 3763 frames, and involves 1 task. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), video observations from two cameras (rear and top, with a resolution of 480x640, 30 frames per second, RGB channels), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset is suitable for training and evaluating robot control models, supporting applications like reinforcement learning and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: le-robot_test_streaming01_20260515_160809
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 3763
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集拆分: 训练集 (train) 包含所有 3 个片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作数据，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观察数据，与动作空间命名一致
observation.images.back	video	[480, 640, 3]	后视摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作空间: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 状态空间: 与动作空间相同的6个关节位置变量

视频配置

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: so_follower

数据组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000帧/块