eval_collect_mvactd11

该数据集是一个专为机器人学任务设计的移动AI机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含1个总片段、1079个总帧数和1个总任务，数据以parquet文件格式组织，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，帧率为30 fps。数据集的特征包括：动作数据（16维浮点数组，表示左右关节位置和速度）、观测状态（与动作相同的16维状态）、以及三个摄像头视频观测（高摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头），每个视频分辨率为480x640，RGB通道，编码为av1格式。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据字段。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

This dataset is a mobile AI robot dataset specifically designed for robotics tasks, created using the LeRobot tool. It contains 1 total episode, 1079 total frames, and 1 total task, with data organized in parquet file format. The total data file size is 100 MB, video file size is 200 MB, and the frame rate is 30 fps. The dataset features include: action data (a 16-dimensional floating-point array representing left and right joint positions and velocities), observation state (the same 16-dimensional state as the action), and three camera video observations (high camera, left wrist camera, and right wrist camera), each with a resolution of 480x640, RGB channels, encoded in av1 format. Additionally, it includes metadata fields such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：stevenworkspace/eval_collect_mvactd11
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 使用工具：基于 LeRobot 创建
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具 预览数据集内容

数据集规模与结构

属性	值
总片段数	1
总帧数	1079
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
分块大小（chunks）	1000 帧/块
数据集版本	v3.0
机器人类型	mobileai_robot
数据分割	训练集（train）：全部数据（0:1）

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

数据集包含以下特征字段，所有数据均为浮点型或整型，视频为 AV1 编码的 MP4 格式。

1. action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 字段名称：
  • 左侧关节位置（left_joint_0.pos ~ left_joint_5.pos）
  • 左侧小车关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右侧关节位置（right_joint_0.pos ~ right_joint_5.pos）
  • 右侧小车关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

2. observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 字段名称：与 action 完全一致（16维向量，包含左右关节位置、线速度和角速度）

3. observation.images（观测图像）

包含三个摄像头视角，均为视频格式：

视角名称	分辨率（高×宽×通道）	编码格式	帧率
cam_high（高视角相机）	480×640×3	AV1	30
cam_left_wrist（左手腕相机）	480×640×3	AV1	30
cam_right_wrist（右手腕相机）	480×640×3	AV1	30

4. 其他元数据字段

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引