Panbot_task2_dataset

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和情景索引等。具体数据特征包括6个浮点型动作参数、多个摄像头（左、右、全局和手腕）的视频数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、情景索引等元数据。数据集分为多个块和文件，总共有17个情景，35548帧数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Panbot_task2_dataset
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/ispaik06/Panbot_task2_dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 17
• 总帧数: 35548
• 数据分块大小: 1000帧/块
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:17，即全部数据)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征详情

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置控制指令，具体为：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的当前状态位置，具体为：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

3. 图像观测 (observation.images)

   • 包含四个视角的RGB视频流，分辨率均为 640x480，帧率30 FPS，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，不包含音频。
   • 左摄像头图像 (left)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
   • 右摄像头图像 (right)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
   • 全局摄像头图像 (global)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
   • 腕部摄像头图像 (wrist)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]

4. 索引与时间戳

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: [信息缺失]
• 相关论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]