robocasa-ms-h50

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，但具体内容、规模和应用场景未在README中详细说明。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robotics-related tasks, but specific details on content, scale, and application scenarios are not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: robocasa-ms-h50
• 发布者: DAVIAN-Robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 224
• 总帧数: 61,603
• 总任务数: 118
• 帧率（FPS）: 20
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据集划分

• 训练集: 所有224个片段（索引0至223）

数据集结构

数据格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[16]	机器人状态信息，包括末端执行器位置、四元数、夹爪位置、基座位置和四元数等
object_id	int64	[1]	物体ID
scene_id	int64	[1]	场景ID
task_idx	int64	[1]	任务索引
action	float32	[11]	动作指令，共11维
next.done	bool	[1]	片段结束标志
observation.images.robot0_agentview_left_image	video	[128, 128, 3]	左视角智能体图像（AV1编码，RGB，20 FPS）
observation.images.robot0_agentview_right_image	video	[128, 128, 3]	右视角智能体图像（AV1编码，RGB，20 FPS）
observation.images.robot0_eye_in_hand_image	video	[128, 128, 3]	手部相机图像（AV1编码，RGB，20 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（与task_idx重复）

机器人类型

• 机器人型号: maniskill-robocasa-panda-omron