stress_test_5

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1163帧数据，帧率为30fps，总共有1个任务和1个episode。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集详细描述了动作、观察状态、图像数据等多种特征，包括机械臂的位置、姿态、抓取宽度、IMU数据、RGB和深度图像等。

原始信息汇总

数据集概述：stress_test_5

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nodogoro/stress_test_5
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 总片段数：1
• 总帧数：1163
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集结构

• 机器人类型：pika_gripper
• 数据集分块：chunks_size 为 1000
• 数据分割：仅包含训练集（train），对应索引范围为 0:1
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	包含两个机械臂的 7 维动作指令（位置 x、y、z、旋转 rx、ry、rz 和夹爪宽度）
observation.state	float32	[32]	包含两个机械臂的编码器角度、IMU 数据、位姿、夹爪状态等信息
observation.images.realsense_rgb	video	[480, 848, 3]	第一视角 RGB 图像，h264 编码，30 FPS
observation.images.realsense_rgb_depth	video	[480, 848, 3]	第一视角 RGB-D 图像（深度信息编码在 RGB 中）
observation.images.arm2_realsense_rgb	video	[480, 848, 3]	第二机械臂视角 RGB 图像
observation.images.arm2_realsense_rgb_depth	video	[480, 848, 3]	第二机械臂视角 RGB-D 图像
observation.images.scene_rgb	video	[1024, 1024, 3]	场景全局 RGB 图像
observation.images.scene_rgb_2	video	[1024, 1024, 3]	场景第二视角 RGB 图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关键信息

• 数据集包含单一片段、单一任务的双机械臂操作数据。
• 提供 4 个摄像头视角（2 个 RGB 和 2 个 RGB-D），分辨率均为 480x848，以及 2 个全局场景视角，分辨率为 1024x1024。
• 动作和状态均包含两个机械臂（arm1 和 arm2）的完整运动学与传感器信息。
• 数据已按 LeRobot 格式组织，可直接用于机器人学习任务。