BC-Z

我们研究使基于视觉的机器人操纵系统能够泛化到新任务的问题，这是机器人学习中长期存在的挑战。我们从模仿学习的角度来应对这一挑战，旨在研究如何扩展和扩大所收集的数据来促进这种泛化。为此，我们开发了一种交互式且灵活的模仿学习系统，该系统可以从演示和干预中学习，并且可以以传达任务的不同形式的信息为条件，包括预先训练的自然语言嵌入或人类执行任务的视频。