light_candle_ee

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的观测状态、动作、不同视角的图像、语言指令和成功指标等特征。数据集结构包括50个片段、13355帧和150个视频，重点关注机器人关节运动和抓取阶段。具体特征包括关节角度、末端执行器状态、抓取阶段分类、时间戳等，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: light_candle_ee
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/ming326/light_candle_ee
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 13355
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 50）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征字段：

观察数据

• observation.state: 关节状态，包含 8 个浮点数（joint_0_rad 至 joint_6_rad 及 gripper_0to1）。
• observation.actions: 观察到的动作，包含 8 个浮点数（joint_0_rad 至 joint_6_rad 及 gripper_0to1）。
• observation.state_ee: 末端执行器状态，包含 10 个浮点数（x, y, z, r1x, r1y, r1z, r2x, r2y, r2z, gripper_0to1）。
• observation.images.third_people: 第三人称视角视频，分辨率 224x224，3通道，AV1 编码。
• observation.images.third_people_2: 第二个第三人称视角视频，分辨率 224x224，3通道，AV1 编码。
• observation.images.wrist_left: 左腕部视角视频，分辨率 224x224，3通道，AV1 编码。

动作与指令

• actions: 执行的动作，包含 8 个浮点数（joint_0_rad 至 joint_6_rad 及 gripper_0to1）。
• action_ee: 末端执行器动作，包含 10 个浮点数（x, y, z, r1x, r1y, r1z, r2x, r2y, r2z, gripper_0to1）。
• language_instruction: 语言指令，字符串类型。

阶段与状态标识

• grasp_phase: 抓取阶段，整型。
• grasp_phase_onehot: 抓取阶段独热编码，包含 4 个浮点数（idle, move_to_object, grasping, return_home）。
• is_first: 是否为情节起始帧，布尔型。
• is_last: 是否为情节结束帧，布尔型。
• is_terminal: 是否为终止状态，布尔型。
• is_episode_successful: 情节是否成功，布尔型。

索引与时间戳

• timestamp: 时间戳，浮点型。
• frame_index: 帧索引，整型。
• episode_index: 情节索引，整型。
• index: 全局索引，整型。
• task_index: 任务索引，整型。

引用信息

• 论文: 待补充
• 引用 BibTeX: 待补充