mimicgen_100_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mimicgen_100_lerobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, franka, mimicgen

数据集规模

• 总任务数: 12
• 总情节数: 1200
• 总帧数: 426106
• 总视频数: 2400
• 数据块数: 2
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1200)

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 高度: 84
    • 宽度: 84
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 无音频

• observation.images.wrist_image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 高度: 84
    • 宽度: 84
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 无音频

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供