so101-gear-assembly-test0613_12
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计17944帧和20个视频，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括6维动作和状态（对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置），以及两个摄像头图像观测：手腕摄像头和侧面摄像头，每个图像分辨率为480x640，包含3个颜色通道。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引等。数据集仅用于训练目的，遵循Apache 2.0许可证。
This is a robot dataset created using LeRobot, specifically for the so101_follower robot type. The dataset contains 10 episodes, totaling 17944 frames and 20 videos, covering 1 task. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include 6-dimensional actions and states (corresponding to robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), as well as two camera image observations: wrist camera and side camera, each with a resolution of 480x640 and 3 color channels. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is intended for training purposes only and follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: ryotayagi/so101-gear-assembly-test0613_12
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
- 主页、论文信息暂缺。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v2.1 |
| 机器人类型 | so101_follower |
| 总片段数 | 10 |
| 总帧数 | 17944 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 20 |
| 总块数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 训练集划分 | 0:10（全部作为训练集） |
数据特征
动作 (action) 和 观察状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 命名维度: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观察图像 (observation.images):
- wrist (腕部相机):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
- 编码: av1, yuv420p, 30 fps
- side (侧面相机):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
- 编码: av1, yuv420p, 30 fps
其他特征:
- timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]
- frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
- episode_index (片段索引): int64, 形状 [1]
- index (索引): int64, 形状 [1]
- task_index (任务索引): int64, 形状 [1]
数据文件格式
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
引用
BibTeX 引用信息暂缺。
