eval_act-dice-cleanup-hil

该数据集是一个专为so_follower机器人设计的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测数据（与动作数据相同的关节位置）、图像观测数据（包括概述图像和夹爪图像，分辨率均为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构支持分块处理，适用于机器人控制和研究任务。

This dataset is a robot dataset specifically designed for the so_follower robot, created using the LeRobot tool. It includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observation data (joint positions identical to the action data), image observation data (including overview images and gripper images, both with a resolution of 480x640 and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure supports chunking and is suitable for robot control and research tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act-dice-cleanup-hil
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集基于 LeRobot (v3.0) 标准构建，包含以下关键信息：

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

数据集包含以下特征，涵盖动作、状态观测、图像观测以及元数据：

特征名	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[6]	机械臂6个关节的控制动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的状态观测（位置值，名称与动作相同）
observation.images.overview	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像（高度480、宽度640、3通道RGB）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像（高度480、宽度640、3通道RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 可视化数据集 工具查看数据集内容。

引用

数据集的引用信息目前缺失 ([More Information Needed])，暂无BibTeX引用格式。