franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs_eval_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，使用Franka Panda机器人完成“抓取立方体”任务，并基于LeRobot框架生成。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 机器人型号：Franka Panda
• 创建工具：LeRobot

数据规模

• 总集数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：200
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：10
• 训练/测试拆分：全部数据用于训练（splits: "train": "0:1"）

数据特征

• 动作（action）：7维浮点数，包含末端执行器位置（x、y、z）和姿态（rx、ry、rz）以及夹爪位置（gripper.pos）。
• 动作关节位置（action.joint_position）：8维浮点数，包含7个关节位置和夹爪位置。
• 动作关节扭矩（action.joint_torque）：8维浮点数，包含7个关节扭矩和夹爪扭矩。
• 观测状态（observation.state）：36维浮点数，包含所有关节位置、速度、扭矩，以及末端执行器的位置、速度和姿态。
• 观测图像：
  • front：128x128 RGB图像，AV1编码，帧率10 FPS。
  • wrist：128x128 RGB图像，AV1编码，帧率10 FPS。
• 时间戳（timestamp）：浮点数。
• 帧索引（frame_index）：整数索引。
• 集索引（episode_index）：整数索引。
• 全局索引（index）：整数索引。
• 任务索引（task_index）：整数索引。

数据格式

• 数据存储：Parquet文件（路径：data//.parquet）。
• 视频存储：MP4文件（路径：videos/{video_key}/chunk-/file-.mp4）。

其他说明

• 引用信息：待补充。