robocasa_target_GetToastedBread

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： BrunoM42/robocasa_target_GetToastedBread
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 506
• 总帧数： 654,840
• 帧率： 20 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件模式： data/*/*.parquet
• 数据存储路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分： 所有情节（0:506）均用于训练

数据特征

观测特征

• observation.images.robot0_eye_in_hand
  • 数据类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 视频编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.images.robot0_agentview_left
  • 数据类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 视频编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.images.robot0_agentview_right
  • 数据类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 视频编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.state
  • 数据类型：float64
  • 形状：[16]

动作与标注特征

• action
  • 数据类型：float64
  • 形状：[12]
• annotation.human.task_description
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• annotation.human.task_name
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

元数据与状态特征

• next.reward
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• next.done
  • 数据类型：bool
  • 形状：[1]
• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： PandaOmron
• 所有特征帧率： 20 FPS

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX 引用： 信息缺失