smolvla_cube.black1

该数据集使用LeRobot框架创建，包含50个机器人操作片段，共计26,039帧数据，存储为parquet格式。数据集包含机器人动作和状态观察数据，具体涉及肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及来自前部和腕部摄像头的视频数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集中还包括时间戳、帧索引、片段索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: smolvla_cube.black1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/LSGOURI/smolvla_cube.black1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集统计

• 总情节数: 50
• 总帧数: 26039
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0:50)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: (与动作空间相同)

图像观测

前置摄像头图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频信息: (与前置摄像头相同)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供