eval_1_0_P3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1_0_P3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 仅包含训练集，索引范围为 0 到 10
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 10
• 总帧数: 6817
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 20000 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像：网络摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

观测图像：腕部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度、宽度、通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]
• 回合索引: int64 类型，形状为 [1]
• 索引: int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]

可视化

• 可视化工具地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_1_0_P3

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充