nutsquare-paired-auto-v2-r10

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人状态、动作和环境交互相关的各种特征。数据集涉及'panda'机器人类型，包含77个episodes，总计27,993帧数据。数据以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件。特征包括观察状态、动作、奖励等与机器人任务相关的指标。

原始信息汇总

数据集概述：nutsquare-paired-auto-v2-r10

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数：77
• 总帧数：27993
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：20 FPS

数据集划分

• 训练集：包含全部 77 个情节

数据结构

数据存储为 Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为 MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观察状态

• observation.state：形状为 [9] 的浮点数组，包含末端执行器位置、四元数姿态和夹爪关节位置。
• observation.environment_state：形状为 [14] 的浮点数组，描述螺母相对于末端执行器的位姿以及螺母的绝对位姿。

动作

• action：形状为 [7] 的浮点数组，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

初始状态

• initial_sim_qpos：形状为 [23] 的浮点数组，表示仿真初始位置状态。
• initial_sim_qvel：形状为 [21] 的浮点数组，表示仿真初始速度状态。

元数据与标识

• steps_to_go：形状为 [1] 的整数，表示剩余步数。
• source：形状为 [1] 的整数，表示数据源标识。
• success：形状为 [1] 的整数，表示成功标志。
• is_valid：形状为 [1] 的整数，表示有效性标志。
• reward：形状为 [1] 的浮点数，表示奖励值。
• done：形状为 [1] 的整数，表示情节结束标志。
• source_episode_idx：形状为 [1] 的整数，表示源情节索引。
• timestamp：形状为 [1] 的浮点数。
• frame_index：形状为 [1] 的整数。
• episode_index：形状为 [1] 的整数。
• index：形状为 [1] 的整数。
• task_index：形状为 [1] 的整数。

机器人平台

• 机器人类型：Panda

代码库版本

• 版本：v3.0

引用信息

• 论文：暂无
• BibTeX 引用：暂无