eval_bi-so101-dataset35

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含4个总片段、6456帧数据和1个总任务。数据集结构包括动作特征（12个关节位置）、观察状态（12个关节位置）、左右摄像头图像（分辨率分别为480x640和240x320）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：eval_bi-so101-dataset35

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower
• 总情节数：4
• 总帧数：6456
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含所有4个情节
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：与动作特征相同

观测图像：左摄像头

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像：右摄像头

• 数据类型：video
• 形状：[240, 320, 3]（高度，宽度，通道）
• 视频信息：
  • 高度：240
  • 宽度：320
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

相关链接

• 数据集主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 可视化页面：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mvhk/eval_bi-so101-dataset35

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]