pick_place_black_king_robustness_jan_20

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含100个episodes，共42526帧，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（action）、观察状态（observation.state）、左右手腕和顶部摄像头图像（observation.images.left_wrist、observation.images.right_wrist、observation.images.top）等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_place_black_king_robustness_jan_20
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 100
• 总帧数： 42526
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0

数据划分

• 训练集： 包含所有100个情节 (索引范围: 0:100)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 内容： 14个关节的位置指令，包括左、右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、前臂旋转、腕部弯曲、腕部旋转以及夹爪位置。

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 内容： 与action特征相同的14个关节位置状态。

3. 观测图像 (observation.images)

   • 包含三个视角的视频流，均为彩色图像（非深度图），分辨率480x640，帧率30 FPS，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。
   • 左腕摄像头 (left_wrist)
   • 右腕摄像头 (right_wrist)
   • 顶部摄像头 (top)

4. 索引与元数据

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型： bi_so107_follower

补充信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息 (BibTeX)： 未提供