so101_test

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作、观察状态（如关节位置）、来自腕部和前部摄像头的图像数据，以及时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了各种特征的名称、数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称： so101_test
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 标签： LeRobot

数据集描述

该数据集通过 LeRobot 框架创建。您可以通过 可视化工具 预览该数据集。

数据集结构

数据集基于 v3.0 代码库版本构建，采用分块存储方式，详细信息如下：

• 机器人类型： so_follower
• 总集数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 数据块大小： 1000 帧
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 30
• 数据路径模板： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机械臂状态，与动作字段维度相同
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头拍摄的图像（高度、宽度、通道数）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前部摄像头拍摄的图像（高度、宽度、通道数）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

数据集暂无引用论文信息。