eval_put_the_doll_into_the_box-v3.0

该数据集是与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含各种特征，如动作、观察（状态和来自顶部和腕部摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集包含25个情节，23,156帧，50个视频，并以大小为1,000的块进行结构化。数据存储在parquet文件中，视频为mp4格式。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_put_the_doll_into_the_box-v3.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, pi0, eval

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 25
• 总帧数: 23156
• 总视频数: 50
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:25)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

顶部图像观测特征

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

腕部图像观测特征

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32, 形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• index: 数据类型 int64, 形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64, 形状 [1]

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]