PingGai

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含2个episodes，总计3336帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（包括6个关节位置）、观察状态（同样包括6个关节位置）、固定和手眼图像（分辨率为360x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。所有数据均以特定格式存储，便于机器人技术的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: PingGai
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/LX101/PingGai
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3336
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (包含所有2个情节)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作字段相同。

观测图像（固定摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道: 3
  • 无音频

观测图像（手眼摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与固定摄像头规格完全相同。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失