level2_rac4_2
收藏Hugging Face2026-02-05 更新2026-02-06 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/level2_rac4_2
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含5个episodes和19392帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括机器人动作数据（16个关节和夹持器的位置）、观察状态数据（同样16个关节和夹持器的位置），以及来自左右手腕摄像头（720x1280分辨率）和基座摄像头（480x640分辨率）的视频数据。所有视频数据均为30fps，使用AV1编解码器。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-02-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: level2_rac4_2
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: openarms_follower
- 总情节数: 5
- 总帧数: 19392
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集包含所有5个情节 (索引0到5)
数据文件与路径
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
动作特征
- 名称: action
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 内容: 16个关节位置，包括右臂7个关节、右夹爪、左臂7个关节、左夹爪。
状态观测特征
- 名称: observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 内容: 16个关节位置，与动作特征结构相同。
图像观测特征
左腕摄像头图像
- 名称: observation.images.left_wrist
- 数据类型: video
- 图像尺寸: 720x1280x3 (高x宽x通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 FPS
- 无音频
右腕摄像头图像
- 名称: observation.images.right_wrist
- 数据类型: video
- 图像尺寸: 720x1280x3 (高x宽x通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 FPS
- 无音频
基座摄像头图像
- 名称: observation.images.base
- 数据类型: video
- 图像尺寸: 480x640x3 (高x宽x通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 FPS
- 无音频
索引与时间特征
- 时间戳: float32类型，形状[1]。
- 帧索引: int64类型，形状[1]。
- 情节索引: int64类型，形状[1]。
- 数据索引: int64类型，形状[1]。
- 任务索引: int64类型，形状[1]。
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用格式: 未提供
