xense_flare_test

该数据集是由LeRobot项目创建的机器人相关数据集，包含机器人动作、状态观测、图像观测（手腕摄像头和左右触觉传感器的视频数据）以及时间戳、帧索引等信息。数据集总共有1个任务，222帧数据，帧率为20fps。动作和状态观测数据包含8个浮点数值，分别表示夹爪位置和TCP（工具中心点）的位置与四元数姿态。图像观测数据包括480x640分辨率的手腕摄像头视频和160x96分辨率的左右触觉传感器视频。数据存储格式为parquet文件，视频数据为mp4格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xense_flare_test
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 222
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名: gripper.pos, tcp.x, tcp.y, tcp.z, tcp.qw, tcp.qx, tcp.qy, tcp.qz

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名: gripper.pos, tcp.x, tcp.y, tcp.z, tcp.qw, tcp.qx, tcp.qy, tcp.qz

观测图像 - 腕部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

观测图像 - 右触觉传感器

• 数据类型: 视频
• 形状: [160, 96, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 160
  • 宽度: 96
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

观测图像 - 左触觉传感器

• 数据类型: 视频
• 形状: [160, 96, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 160
  • 宽度: 96
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xense_flare
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失