omy_f3m_Pickplace_2

该数据集是使用LeRobot框架创建的，专门用于机器人技术领域，特别是omy_f3m机器人类型。数据集包含5个episodes，1839帧，1个任务和10个视频。数据结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观察图像（手腕摄像头和第三方视图）、观察状态和动作。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： omy_f3m_Pickplace_2
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/isk03276/omy_f3m_Pickplace_2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, omy_f3m, robotis

数据集规模与结构

• 总情节数： 5
• 总帧数： 1839
• 总任务数： 1
• 总视频数： 10
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据格式： Parquet
• 数据分割： 训练集 (0:5)

数据特征

数据集包含以下主要特征：

元数据

• timestamp：浮点32位，形状[1]。
• frame_index：整型64位，形状[1]。
• episode_index：整型64位，形状[1]。
• index：整型64位，形状[1]。
• task_index：整型64位，形状[1]。

观测数据

• observation.images.cam_wrist：视频类型，形状[480, 640, 3]。
  • 视频编码：libx264
  • 像素格式：yuv420p
• observation.images.third_view：视频类型，形状[480, 640, 3]。
  • 视频编码：libx264
  • 像素格式：yuv420p
• observation.state：浮点32位，形状[7]。
  • 关节名称：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint

动作数据

• action：浮点32位，形状[7]。
  • 关节名称：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint

机器人信息

• 机器人类型： omy_f3m
• 代码库版本： v2.1

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供