260512singleTeskTest
收藏Hugging Face2026-05-12 更新2026-05-12 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，基于omx_follower机器人类型。它包含52个episodes，总帧数为15224帧，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集仅包含一个任务，所有episodes都用于训练。特征包括动作（6个浮点数，对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数）、观测图像（顶部和侧面视角的视频，分辨率为480x640，3通道，采用H.264编码，无音频）以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如动作控制和视觉感知。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool and based on the omx_follower robot type. It contains 52 episodes with a total of 15,224 frames, stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 15fps. The dataset includes only one task, and all episodes are used for training. Features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 floating-point values as actions), observation images (video from top and side views with 480x640 resolution, 3 channels, H.264 encoding, no audio), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics learning tasks, such as action control and visual perception.
提供机构：
JaeTaek
创建时间：
2026-05-12
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 260512singleTeskTest，由 JaeTaek 创建，基于 LeRobot 框架构建，并采用 Apache-2.0 许可证。
任务类别
- robotics（机器人学）
数据集规模
- 总片段数（episodes）：52
- 总帧数（frames）：15,224
- 总任务数：1
- 分块大小（chunks_size）：1,000
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 帧率（FPS）：15
数据集划分
- 训练集：全部 52 个片段（索引 0 至 51）
机器人类型
- omx_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6 维状态观测（与动作一一对应） |
| observation.images.top | video（h264） | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，帧率 15 FPS |
| observation.images.side | video（h264） | (480, 640, 3) | 侧面摄像头视频，帧率 15 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 引用：[More Information Needed]
