video_encoder_config_test_v2_4_20260513_152519

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专门用于机器人模仿学习或强化学习任务。数据集包含机器人动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps，H.264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有1个episode、160帧、1个任务，机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is created using LeRobot and is a robot control dataset specifically designed for robot imitation learning or reinforcement learning tasks. It includes robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), video observations from wrist and top cameras (resolution 480x640, 30fps, H.264 encoding), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 1 episode, 160 frames, and 1 task, with the robot type being so_follower. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述：video_encoder_config_test_v2_4_20260513_152519

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot 机器人数据集框架
• 数据集大小：
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 数据总量：
  • 总集数：1 集
  • 总帧数：160 帧
  • 总任务数：1 个任务

数据集结构

• 数据版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：
  • 训练集：索引 0 到 1
• 数据文件格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4 文件（位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人观测到的状态，包含与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	手腕摄像头视频，高度 480、宽度 640、3 通道（RGB），H264 编码，30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，高度 480、宽度 640、3 通道（RGB），H264 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频详细信息

• 摄像头：2 个（手腕摄像头和顶部摄像头）
• 分辨率：480×640 像素
• 视频编码：H264，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图：是
• 无音频：是
• CRF 值：30
• GOP 大小：30

引用

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