eval_50k

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含UR5机械臂的21个训练片段，总计11630帧数据。数据集包含多种观测信息：14维关节状态（包括位置和速度）、3个不同视角的摄像头视频（腕部视图、全局前视图、全局侧视图，分辨率512x512），以及相应的14维动作控制指令。数据以20fps采集，主要用于机器人学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur5

数据集结构

• 总情节数: 21
• 总帧数: 11630
• 总任务数: 1
• 总视频数: 63
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节名称:
  • shoulder_pan_joint
  • shoulder_lift_joint
  • elbow_joint
  • wrist_1_joint
  • wrist_2_joint
  • wrist_3_joint
  • hand_to_left_finger
  • delta_shoulder_pan_joint
  • delta_shoulder_lift_joint
  • delta_elbow_joint
  • delta_wrist_1_joint
  • delta_wrist_2_joint
  • delta_wrist_3_joint
  • delta_hand_to_left_finger

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节名称: 与观测状态相同

图像观测

腕部摄像头视图

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 512×512×3
• 帧率: 20 fps
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

全局前视摄像头视图

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 512×512×3
• 帧率: 20 fps
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

全局侧视摄像头视图

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 512×512×3
• 帧率: 20 fps
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 情节索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

数据划分

• 训练集: 0:21（全部数据）

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供