so101_placeeraser5_20260607_144716

Name: so101_placeeraser5_20260607_144716
Creator: MakotoIto
Published: 2026-06-07T13:51:22+08:00

Hugging Face2026-06-07 更新2026-06-07 收录

机器人动作控制

视觉操作学习

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/MakotoIto/so101_placeeraser5_20260607_144716 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含7个episode，总计2089帧数据，采样频率为15fps。数据特征包括：机器人的6个关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）作为动作和观测状态；两个摄像头视频流（顶部视角和手部视角），分辨率480x640，3通道RGB格式；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，适用于机器人控制与视觉学习任务。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 7 episodes, totaling 2089 frames of data with a sampling frequency of 15fps. The data features include: 6 joint positions of the robot (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) as actions and observation states; two camera video streams (top view and hand view) with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB format; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet format, suitable for robotic control and visual learning tasks.

提供机构：

MakotoIto

创建时间：

2026-06-07

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: so101_placeeraser5_20260607_144716
创建工具: 使用 LeRobot 创建
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

数据集结构

数据集包含机器人操作相关的动作、状态观测以及图像观测数据，具体特征如下：

动作 (action):
- 类型: float32
- 维度: 6
- 含义: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
状态观测 (observation.state):
- 类型: float32
- 维度: 6
- 含义: 与动作相同的6个关节位置
图像观测:
- 顶部相机 (observation.images.top):
  - 类型: 视频 (AV1编码)
  - 分辨率: 480 x 640 像素
  - 通道数: 3 (RGB)
  - 帧率: 15 FPS
- 手部相机 (observation.images.hand):
  - 类型: 视频 (AV1编码)
  - 分辨率: 480 x 640 像素
  - 通道数: 3 (RGB)
  - 帧率: 15 FPS
时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
索引 (index): int64，形状 [1]
任务索引 (task_index): int64，形状 [1]