eval_M10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 3250
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:2

特征描述

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹持器、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹持器

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 子类型:
     • bird: 鸟瞰视角
     • wrist_left: 左腕视角
     • wrist_right: 右腕视角
   • 视频信息:
     • 帧率: 15.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: false
     • 音频: false

4. 其他特征:

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]