placetapecup

该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与学习任务。数据集包含55个 episodes，总计12904帧数据，涉及1个任务，并包含110个视频。数据采集自'so101_follower'型机器人，提供了丰富的多模态观测信息，包括：6维的动作向量（对应机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和6维的状态观测（与动作相同的关节位置）。图像观测包括前端摄像头和腕部摄像头拍摄的RGB视频，分辨率均为480x640，帧率为30fps。数据集以parquet格式存储观测和动作数据，以mp4格式存储视频数据。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等研究领域。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: placetapecup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 110
• 总片段数: 55
• 总帧数: 12904
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态: 6维浮点数组，关节位置与动作特征相同
• 前视图像: 480×640×3视频格式，RGB图像，30fps，AV1编码
• 腕部图像: 480×640×3视频格式，RGB图像，30fps，AV1编码
• 时间戳: 单精度浮点数
• 索引信息: 包含帧索引、片段索引、任务索引和全局索引

数据划分

• 训练集: 全部55个片段

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分块: 单个数据块