Open Sensor Data for Rail 2023

 ## Project Info    The Open Sensor Data for Rail 2023 (OSDaR23, [10.57806/9mv146r0](https://doi.org/10.57806/9mv146r0)) has been created in a joint research project by the [German Centre for Rail Traffic Research at the Federal Railway Authority (DZSF)](https://www.dzsf.bund.de), [Digitale Schiene Deutschland / DB Netz AG](http://digitale-schiene-deutschland.de), and [FusionSystems GmbH](https://www.fusionsystems.de). Research report and Labeling Guide can be obtained from the [DZSF website](https://www.dzsf.bund.de/SharedDocs/Standardartikel/DZSF/Projekte/Projekt_70_Reale_Datensaetze.html). The data set consists of 45 sequences of annotated multi-sensor data (color camera, infrared camera, lidar, radar, localization, IMU). Data have been collected on different railway tracks in Hamburg, Germany. ## License Info The Open Sensor Data for Rail 2023 (OSDaR23, [10.57806/9mv146r0](https://doi.org/10.57806/9mv146r0)) is published by the [German Centre for Rail Traffic Research at the Federal Railway Authority (DZSF)](https://www.dzsf.bund.de). Annotation data (file type `.json`) are published under [CC0 1.0](https://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/legalcode). Sensor data (file types `.png`, `.pcd`, and `.csv`) are published under [CC BY-SA 3.0 de](https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/de/legalcode). ## Further Info The data set can be used in Python with the [RailLabel](https://github.com/DSD-DBS/raillabel) package published by DB Netz AG. The data set can be viewed, for example, with the [WebLabel Player](https://github.com/Vicomtech/weblabel) published by [Vicomtech Research Foundation](https://www.vicomtech.org/en/). *(Disclaimer: Vicomtech was not part of the research project and there are currently no further relationships between DZSF and Vicomtech.)*  ## Statistics Number of Multisensor-Frames: `1534` Statistic of annotation objects: object class number of annotations ------------------ --------------------- person 73421 crowd 1352 train 8290 wagons 110 bicycle 1779 group of bicycles 644 motorcycle 14 road vehicle 12669 animal 3288 group of animals 0 wheelchair 0 drag shoe 79 track 18543 transition 636 switch 2947 catenary pole 27706 signal pole 14374 signal 32790 signal bridge 312 buffer stop 4539 flame 410 smoke 188 ------------------ --------------------- total 204091

 ## 项目信息   
铁路开放传感器数据2023（Open Sensor Data for Rail 2023，简称OSDaR23，DOI：10.57806/9mv146r0，https://doi.org/10.57806/9mv146r0）由德国联邦铁路局铁路交通研究中心（German Centre for Rail Traffic Research at the Federal Railway Authority，DZSF）、德国数字化铁路/DB Netz AG以及FusionSystems有限公司（FusionSystems GmbH）联合研究项目打造。研究报告与标注指南可从DZSF官网获取。
本数据集包含45段带标注的多传感器数据序列，涵盖彩色相机、红外相机、激光雷达（lidar）、雷达、定位系统以及惯性测量单元（IMU）。数据采集于德国汉堡境内的多条铁路线路。
## 许可信息
铁路开放传感器数据2023（OSDaR23，DOI：10.57806/9mv146r0）由德国联邦铁路局铁路交通研究中心（DZSF）发布。标注数据（文件格式为`.json`）采用CC0 1.0协议发布；传感器数据（文件格式为`.png`、`.pcd`及`.csv`）采用CC BY-SA 3.0 de协议发布。
## 补充信息
本数据集可通过DB Netz AG发布的RailLabel包在Python环境中使用，也可通过Vicomtech研究基金会发布的WebLabel Player进行查看。*免责声明：Vicomtech未参与本研究项目，目前DZSF与Vicomtech无其他关联关系。* 
## 统计信息
多传感器帧数量：`1534`
标注对象统计：
对象类别 标注数量
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行人（person） 73421
人群（crowd） 1352
火车（train） 8290
货车车厢（wagons） 110
自行车（bicycle） 1779
自行车群组（group of bicycles） 644
摩托车（motorcycle） 14
道路车辆（road vehicle） 12669
动物（animal） 3288
动物群组（group of animals） 0
轮椅（wheelchair） 0
拖靴（drag shoe） 79
轨道（track） 18543
过渡段（transition） 636
道岔（switch） 2947
接触网杆（catenary pole） 27706
信号杆（signal pole） 14374
信号机（signal） 32790
信号天桥（signal bridge） 312
挡车器（buffer stop） 4539
火焰（flame） 410
烟雾（smoke） 188
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总计 204091