hil_28

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含双开臂跟随机器人的动作和观察数据。数据以parquet文件格式存储，特征包括16个关节位置和夹爪位置的动作数据，以及来自手腕和基座摄像头的图像观察数据。图像分辨率为720x1280（手腕摄像头）和480x640（基座摄像头）。数据集采用Apache-2.0许可证，属于机器人任务类别。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_28
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含内容: 左机械臂关节1-7位置、左夹爪位置、右机械臂关节1-7位置、右夹爪位置

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含内容: 左机械臂关节1-7位置、左夹爪位置、右机械臂关节1-7位置、右夹爪位置

图像观测

• 左腕部摄像头:
  • 特征名称: observation.images.left_wrist
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 720×1280×3 (高×宽×通道)
• 右腕部摄像头:
  • 特征名称: observation.images.right_wrist
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 720×1280×3 (高×宽×通道)
• 基座摄像头:
  • 特征名称: observation.images.base
  • 数据类型: video
  • 图像尺寸: 480×640×3 (高×宽×通道)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 数据索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_28

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供