dual_towel_20260215_v06

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含双臂机器人（FR5和UR3）的观测数据，包括图像、状态和动作等信息。数据集结构详细描述了数据的组织方式、特征和属性。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dual_towel_20260215_v06
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, dual-arm, fr5, ur3, lerobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 572
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 0.0001 MB
• 视频文件总大小: 0.0001 MB
• 帧率: 5 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

机器人配置

• 机器人类型: 双机械臂 (FR5 与 UR3)

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

观测特征

1. observation.fr5_image
   • 类型: 视频
   • 形状: [高度 360, 宽度 640, 通道 3]
   • 视频信息: 编码 H.264, 像素格式 YUV420P, 非深度图, 帧率 5 FPS, 3通道, 无音频。
2. observation.ur3_image
   • 类型: 视频
   • 形状: [高度 360, 宽度 640, 通道 3]
   • 视频信息: 编码 H.264, 像素格式 YUV420P, 非深度图, 帧率 5 FPS, 3通道, 无音频。
3. observation.base_image
   • 类型: 视频
   • 形状: [高度 360, 宽度 640, 通道 3]
   • 视频信息: 编码 H.264, 像素格式 YUV420P, 非深度图, 帧率 5 FPS, 3通道, 无音频。
4. observation.state
   • 类型: 浮点数 (float32)
   • 形状: [13]
   • 维度名称: [fr5_j0, fr5_j1, fr5_j2, fr5_j3, fr5_j4, fr5_j5, gripper, ur3_j0, ur3_j1, ur3_j2, ur3_j3, ur3_j4, ur3_j5]

动作特征

• action
  • 类型: 浮点数 (float32)
  • 形状: [13]
  • 维度名称: [d_fr5_j0, d_fr5_j1, d_fr5_j2, d_fr5_j3, d_fr5_j4, d_fr5_j5, d_gripper, d_ur3_j0, d_ur3_j1, d_ur3_j2, d_ur3_j3, d_ur3_j4, d_ur3_j5]

元数据特征

• timestamp: 浮点数 (float32), 形状 [1]。
• frame_index: 整数 (int64), 形状 [1]。
• episode_index: 整数 (int64), 形状 [1]。
• index: 整数 (int64), 形状 [1]。
• task_index: 整数 (int64), 形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式: [信息缺失]