aug_handheld_lerobot

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含4849个episodes和372345帧数据，涉及一个任务。数据集结构包括观察数据（如关节角度、末端执行器姿态、目标末端执行器姿态、图像数据等）和动作数据。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, libero, easo, rlds

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: easo
• 总片段数: 4849
• 总帧数: 372345
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 5
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: train (0:4849)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.joint_angles:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
• observation.eef_pose:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
• observation.target_eef_pose:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
• observation.images.head_camera:
  • 数据类型: image
  • 形状: [480, 640, 3]
• observation.images.handset_wrist_camera:
  • 数据类型: image
  • 形状: [480, 640, 3]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]